やっと２軸機構の絵が描けました。。

詳細は後日になりますが、僕の中で懸案だった多くの事が解決し、やっと、つじつまのあう２軸の絵が描けました。この絵から図面を制作し、部品を製作し、テストし、バグを出し、修正し、図面を書き直し、量産図を描き、２軸の回路図を描き、ユニバーサル基板で動作を確認し、２軸用のプログラムを書き、評価し、基板を起こし、基板用のケースの絵を描き、図面を描き、製作し・・・・・
年内にできるかなぁ～～～（笑

絵には無いのですが、もう一つ、便利機構を入れる予定・・・。

Higlasiの表示

お客様にご協力を頂き、Higlasi-3B　DECモードの充実を進めています。
今回、導入時に便利な回転角を　±deg.min で表示できるようになりました。
当然DECだけでは面白くないので、Higlasi２*についても　±ｈ.m　表示できるようにコードを触っております。

年内にはそれっぽいブツはできると思うのですが、１点、問題があります。
実はHiglasi-2*のROMが足りません。
CPUを変えれば、問題は無いのですが、それではソフトのバージョンアップだけでは対応できません。
そこで、バージョンアップ時はVRでカバーできる時限のプリセット機能を無くす方向で進めたいと考えております。

その前に　Higlasi-2.1　を作らなくてはなりません（苦笑

昨日現在の限界？

毎夜トライはしているのですが・・・
Higlasi-2.１　＋　赤緯ユニット（タンジェントアーム式評価版）　現状は以下の通りです。

MｘDECを80とし、ファームウエアはPHDからの１発の信号でDECを最小回転角動くように制御します。（制御量が足らない場合、数発の信号が必要）

前回と比較し多少は良いのですが、もう一つ二つ気に入りません。
赤緯ユニットは面白いのですが、売り物に昇格させるためにはもう少し（いっぱい？）検討が必要です。
まぁ、安定に±1秒角に入れたいですね。。。

Higlasiの赤緯ユニット（仮称：Higlasi-dec1) どうなん？ 10/20 追記

天候に恵まれテストは順調ですが・・・・
確かに思惑通り動いてはいるのですが・・・
気に入りません。
こんなもんやで！って言われれば、こんなものかも知れませんが・・・
人様からお金を頂けるブツになるかどうかは微妙やな～～

機材
赤経：Higlasi-2.1 試作品
赤緯：Higlasi-DEC1 タンジェントアーム式DEC確認機

①　PHD画像

赤道付近も同じイメージ

②　PHDから吐き出されるDECデータ（DECRawDistance　☓　センサーピクセル間）

Y軸：秒角　X軸：分

③　実写

どの写真も１～２ピクセル流れる？膨らむ？イメージです。
オートガイドを止めると、この膨らみは少なくなり、数分では綺麗な点像も50％確率で得られる。ただ合成すれば、ピリオディックモーションの影響は確認できる。
また、赤道近辺ではこの膨らみ現象は小さいように感じるが、正確(再現性のある）なデータは取れてない。。

④　PHDから吐き出されるRAデータ（②と同じタイミング）

オートガイドを無効とした場合（higlasi-2.1 過去のデータより）

タンジェントアーム式の赤緯ユニット、もう少し改良したい部分もあり、とても今の段階で結論なんて出せませんが、もう少し、星を止めたいですね。。

追記：HUQDOGさんより
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M31の写真、右手の光芒はM32ですよね？
ということは星図からたどると、M32からM31の中心を貫いた先が天の北極方向ですから、画像短辺は東西です。
東西に「流れている」わけですからこれはRaのガイドが悪いことを意味します。

PHD2のログを見てもdecは±1"以内に収まっているのに対し、raはそれより振幅が大きいですよね。
写真の星像の傾向と一致しています。

decはこの精度で十分ではないでしょうか。シンチレーションの影響がどうしても残るので、±1"以下に押さえ込むレベルが現実的だと思います。冬がきてシンチレーションが酷くなるに従い、計測結果は悪くなっていくとおもいます。
これ以上の精度での補正にはAOが必要です。

RaはPHD2のRaパラメータ設定の検討の余地があります。
経験上、ほぼ常に一定方向にずれていくDECより、東西どちらにもふらつくRaのほうが、収束させるのが難しいと感じています。

ガイドグラフ上に棒グラフがときおり表れると思います。これは修正指示が出るタイミングと、修正指示量を示します。
1発の修正でセンターに戻るのが理想ですが、特に増速指示側ではP-motion瞬時値の影響を受けるため、一発で収束させるのは難しいです。
そこでaggressiveness で必要な修正量の何％を1回の修正量として出すかを決めます。

また、ra min motion で、ガイダー１ピクセルの何割のズレを検出したら修正指示を出すかを決めます。ここはDecと同様、１ステップあたりの駆動角を考慮して、ハンチングが起きないだけのmin motion を設定する必要があります。
当然ながら、min motion 以下の精度でガイド収束させることはできません。

-decのステップあたりの駆動量が小さくできているため、必然的に荒いra方向の収束誤差が目立っていると思われます。

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